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Um den Kicker zu betreiben, sind drei grundlegende Software-Komponenten nötig. Die SPS (TwinCAT), die Ballerkennung und die Spielsteuerung. Um den Zugriff auf die SPS, für die anderen Programme zu vereinfachen, gibt es die SPSchnittstelle.

TwinCAT

TwinCAT ist eine Software-SPS der Firma Beckhoff Automation. Sie bietet sowohl die Funktionalität einer SPS, sowie einer numerischen Bahnregelung (NC), zur Regelung der Elektromotoren. TwinCAT läuft unter Windows XP und erweitert dieses um eine echtzeitfähige Laufzeitumgebung. Es wird TwinCAT NC PTP (Numerical Control, Point-To-Point) in der Version 2.10.0 verwendet. Als Schnittstelle zur SPS, steht ADS zur Verfügung.

Visualisierung von TwinCAT

SPSchnittstelle

Um den Zugriff auf die SPS zu vereinfachen, wurde die SPSchnittstelle programmiert. Sie übersetzt die ADS-Schnittstelle und stellt ein UDP-Server dar, um eine einheitliche Interprozesskommunikation im Projekt zu gewährleisten.

Ballerkennung

Die Ballerkennung ermittelt die Ballposition auf dem Spielfeld mit Hilfe von zwei Embedded-Kameras im 10ms-Takt. Die Position des Balls wird mittels einer Visualisierung am Bildschirm dargestellt und für weitere Programme per UDP-Server zur Verfügung gestellt.

Visualisierung der Ballerkennung

Spielsteuerung

Die Spielsteuerung, ist das Programm, welches die Spielzüge bestimmt. Sie berechnet, mit Hilfe der Ball- und Spielstangenpositionen, welche Bewegungen als nächstes auszuführen sind. Sie stellt also die künstliche Intelligenz dar.

Visualisierung der Spielsteuerung
(wurde mittlerweile in ein eigenes Programm ausgelagert)