Softwareumgebung
In Bearbeitung!!!
Um den Kicker zu betreiben, sind drei grundlegende Software-Komponenten nötig. Die SPS (TwinCAT), die Ballerkennung und die Spielsteuerung. Um den Zugriff auf die SPS, für die anderen Programme zu vereinfachen, gibt es die SPSchnittstelle.
TwinCAT
TwinCAT ist eine Software-SPS der Firma Beckhoff Automation. Sie bietet sowohl die Funktionalität einer SPS, sowie einer numerischen Bahnregelung (NC), zur Regelung der Elektromotoren. TwinCAT läuft unter Windows XP und erweitert dieses um eine Laufzeitumgebung. Es wird TwinCAT NC PTP (Numerical Control, Point-To-Point) in der Version 2.10.0 verwendet. Die Programmierung erfolgt hier in "Strukturierter Text", war Gegenstand der Diplomarbeit von Karsten Schätzle und ist im SVN abgelegt. Als Schnittstelle zur SPS, steht ADS zur Verfügung.
SPSchnittstelle
Um den Zugriff auf die SPS zu vereinfachen, wurde die SPSchnittstelle programmiert. Sie übersetzt die ADS-Schnittstelle und stellt ein UDP-Server dar, um eine einheitliche Interprozesskommunikation im Projekt zu gewährleisten. Die Programmierung erfolgte in C/C++ und ist im SVN abgelegt. Programmierer war hier, wie bei der SPS, Karsten Schätzle (erste Version, mit TCP-IP). Die Umstellung auf UDP erfolgte von Scharel Clemens.
Ballerkennung
Spielsteuerung
Die Spielsteuerung, ist das Programm, welches die Spielzüge bestimmt. Sie berechnet, mit Hilfe der Ball- und Spielstangenpositionen, welche Bewegungen als nächstes auszuführen sind. Sie stellt also die künstliche Intelligenz dar. Die Konzeption und Programmierung, dieser Software, war Gegenstand einer Diplomarbeit ("Konzeption einer Softwareumgebung zur intelligenten Ansteuerung eines automatisierten Tischkickers" von Scharel Clemens, 30.09.2012). Da die Diplomarbeit sich eher mit den Grundlagen befasst, und die Programmierung nur oberflächlich behandelt, wird hier der Programmablauf erklärt und gezeigt, wie praktisch vorzugehen ist, um Änderungen und Erweiterungen einzubringen.
Programmablauf
Der allgemeine Programmablauf, ist diesem Sequenzdiagramm zu entnehmen. Es erläutert, welche Klasse wann erzeugt und welche Memberfunktionen wann aufgerufen werden. Die eigentliche Funktionalität (Fahrbefehle für die Spielstangen) befindet sich in der Funktion runAgent(), der Klasse AxisAgent. Es gibt vier Instanzen dieser Klasse, und somit 4 Threads, in denen die Funktion runAgent() parallel ausgeführt wird. Jede Instanz ist für eine Spielstange zuständig.
Interprozesskommunikation
Der Begriff "Interprozesskommunikation" wird nachgehend mit "IPC" abgekürzt.
Einleitung
Für jede Teilaufgabe gibt es beim Kicker ein eigenständiges Programm.
Beispiel der IPC zwischen Ballerkennung und Spielsteuerung
Dieses Sequenzdiagramm beschreibt den sequentiellen Ablauf der IPC zwischen Spielsteuerung und Ballerkennung, innerhalb der Spielsteuerung.
